A coleção iniciou-se na década de 90, ganhando um novo espaço em 2001 com a Praça de Plantas Medicinais. A coleção didática conciliava a tranquilidade de uma praça com informações e conceitos sobre plantas medicinais.

    Em 2012 a praça foi adaptada em um Jardim Medicinal Sensorial, tendo uma proposta de acessibilidade à todos, com canteiros elevados, placas em braile e piso tátil. A reforma do local foi possível graças à importante parceria do Jardim Botânico Municipal de Bauru com a UNIMED Bauru e Prata Construtora.

    Com este novo espaço, nasceu também uma importante parceria do Jardim Botânico com a Associação Mulher UNIMED e Lar Escola Santa Luzia para Cegos, que permitiu que os deficientes visuais desta instituição fossem treinados para serem monitores deste novo espaço.

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    Neste jardim, a utilização medicinal das plantas não é mencionada, considerando que mesmo sendo naturais, as plantas possuem substâncias químicas ativas, que como qualquer outro medicamento podem, além de curar, causar efeitos indesejados.

    A tradição no cultivo de plantas medicinais em jardins botânicos permanece desde o século XVI. As plantas medicinais eram cultivadas desde os primeiro jardins botânicos, que se dedicavam ao cultivo destas plantas para o uso medicinal e para facilitar os estudos nas universidades de medicina.